Indsæt kun rækker, når id fra en anden tabel eksisterer

INSERT INTO your_id_table (ID) 
SELECT ID FROM my_system_table WHERE ID IN (list_of_ids)

Jeg håber, det er klart, med dette behøver du ikke at foretage nogen kontrol overhovedet, du skal bare køre forespørgslen og være færdig med den.