Dette burde helt matche det, du forsøger at få:
SELECT
Books.BookId,
Books.Book,
BookAuthors.AuthorId,
BookAuthors.Author
FROM Books
LEFT JOIN BookAuthors ON (find_in_set(BookAuthors.AuthorId, Books.Authors) <> 0)
Fandt denne artikel meget nyttig:MySQL forespørgsel til at finde værdier i en kommasepareret streng
Efterlad en kommentar, hvis du har brug for yderligere forklaring, hvordan det fungerer.