Problemet er, at RelaxedPropertyResolver er blevet fjernet i den seneste udgivelse af spring-boot (2.0.0.RELEASE). Det seneste camel-spring-boot-starter-modul (2.20.2, når du skriver dette) afhænger dog stadig af den manglende RelaxedPropertyResolver.
For at løse problemet, indtil der er en ny version af Camel, skal du nedgradere spring-boot til 1.5.10.RELEASE.