AttributeError:'tuple'-objekt har ingen attribut 'encode' - MySQLdb Python

Forespørgselsparametrene skal sendes som en anden parameter til execute() :

cursor = self.conn.cursor() 
query = "SELECT name FROM TABLENAME WHERE id = %s"
cursor.execute(query, (str(id.decode('unicode_escape').encode('ascii', 'utf-8')), ))

Bemærk, at du ikke behøver de enkelte anførselstegn omkring %s pladsholder - databasedriveren placerer dem automatisk, hvis det er nødvendigt afhængigt af forespørgselsparametertypen.