Sådan udfyldes inputfelter i form med data fra række i html-tabel, jeg ønsker at redigere

Jeg var på samme side, da jeg startede.

Du bør bruge

echo "<a href=\"edit.php?id=".$row['id']."\"><i class='glyphicon glyphicon-pencil' id=$id></i></a>

På edit.php vil du bruge $_GET['id'] til at få id'et for det klikkede element.