Jeg ville ikke brug dette til at udfylde "manglende" id'er, men dette burde virke:
Insert Into t (id)
Select Coalesce( Min(t.id) + 1, 0 )
From t
Left Join t As t2 On ( t2.id = t.id + 1 )
Where t2.id Is Null
Hent alt id s hvor id + 1 eksisterer ikke (Left Join ), og indsæt Min(id)+1 eller 0 hvis ikke er tilgængelig.