Ja, brug INSERT ... ON DUPLICATE KEY UPDATE id=id (det vil ikke udløse rækkeopdatering, selvom id er tildelt sig selv).
Hvis du er ligeglad med fejl (konverteringsfejl, fejl med udenlandsk nøgle) og udmattelse af autoincrement-felter (det øges, selvom rækken ikke er indsat på grund af duplikatnøgle), så brug INSERT IGNORE sådan her:
INSERT IGNORE INTO <table_name> (...) VALUES (...)