Jeg tror ikke, psql kan gøre det af sig selv, men hvis du bare vil se, om der er nogle rækker eller ej med exit-status, kan du kombinere det som
psql -U postgres -d db -t -c "select * from user where id=1 and name='Joe'" | egrep .
Det vil få egrep til at afslutte med ikke-nul, hvis det ikke kan matche noget. -t
vil gøre, at den ikke udskriver kolonneoverskrifter og oversigtsoplysninger, så du skal muligvis justere denne kommandolinje, hvis du har brug for det.