Kommandolinje psql har nogle genveje som \d men det er ikke en del af SQL. Det du skal bruge er at forespørge information_schema :
SELECT column_name FROM information_schema.columns WHERE table_name = 'my_table';
EDIT: Det er virkelig en vigtig information, at kommandolinjen psql -E vil ekko SQL-forespørgsler, der bruges til at implementere \d og andre backslash-kommandoer (når du bruger en af dem i psql-prompten), som @piro har skrevet i kommentaren. På denne måde får du meget nemt det, du ønsker.
Tak @piro!