Du kan vælge floor(hour / 2)
som vil fortælle dig, hvilken to timers periode den hører hjemme i og gruppere efter det sammen med datoen:
SELECT *,
group_concat(id_oco) as grouped_ids,
floor(HOUR(horaIfull_oco) / 2) AS two_hour
FROM tabela
GROUP BY inclusao_oco, sinistro, prefixo, data, DATE(horaIfull_oco), two_hour