Jeg tror, du vil:
INSERT INTO Contacts (id,group_id,company_id,email,name)
SELECT co.id,co.group_id,co.id,co.email,co.name
FROM company co
LEFT JOIN contacts c ON co.id = c.company_id
WHERE c.company_id IS NULL
Dette vil indsætte alle oplysninger fra kontakter i virksomheden, der ikke allerede var der. kolonnetelefonen forbliver null, da der ikke er nogen oplysninger i kontakter for den kolonne.