Du kan bruge GROUP_CONCAT
:
SELECT GROUP_CONCAT(`id`), `domain` FROM `gsort_linkdata` GROUP BY `domain`
(Vær opmærksom på group_concat_max_len .)
Men fordi der ikke er nogen måde at overføre et array fra MySQL til PHP, skal du opdele den resulterende streng i PHP eller JS, så jeg tror, at din nuværende metode er den bedre. Din metode er sikker og egentlig kun en one-liner i PHP, alt andet (inklusive GROUP_CONCAT) er mere kompliceret.