Hvis der er en fejl, vil PDO kaste en undtagelse, som du kan fange. Pak din kode ind med en try catch, og det burde fange eventuelle undtagelser.
try {
$rs = $db->prepare('SELECT * FROM foo');
$rs->execute();
$foo = $rs->fetchAll();
} catch (Exception $e) {
echo 'Error: '.$e->getMessage();
}