Så vidt jeg kan se, er begge syntakser ækvivalente. Den første er SQL-standarden, den anden er MySQL's udvidelse.
Så de bør være nøjagtigt tilsvarende ydelsesmæssigt.
http://dev.mysql.com/doc/refman/5.6 /da/insert.html siger:
INSERT indsætter nye rækker i en eksisterende tabel. INSERT ... VALUES og INSERT ... SET formerne af sætningen indsæt rækker baseret på eksplicit specificerede værdier. Formen INSERT ... SELECT indsætter rækker valgt fra en anden tabel eller tabeller.